一种用于激光雷达3D目标检测的可解释性分析方法

本发明提出了一种基于梯度和Shapley Additive Explanation的二阶段激光雷达3D目标检测器的可解释性方法，流程框架如图1，能够高效地生成高质量的归因图，可视化点云中每个点对于模型预测结果的影响大小。通过基于梯度生成的归因图能够有效地定位对于目标检测器输出影响最大的点云区域。此外，结合聚类和Shapley Additive Explanation进行二阶段增强，获取一个更加精细的归因图。本发明已应用于激光雷达3D目标检测可解释性分析系统中，能够高效地可视化展示输入点云中每个点对于模型预测结果的影响。