基于Q学习罚函数法的主动悬架终端滑模控制方法

基于Q学习罚函数法的主动悬架终端滑模控制方法涉及主动悬架系统控制领域，本发明首先重新定义车辆的俯仰角、侧倾角、质心处垂向位移和非悬架质量垂向运动位移的线性组合为系统输出，通过输入输出反馈线性化，将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统；然后针对输入输出子系统的第i个智能体，提出基于多智能体的输入输出子系统终端滑模控制方法；以满足零动态子系统快速收敛为目标，提出基于Q学习罚函数法的控制器参数设计方法，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明实现了不同路面等级下，车身垂向、俯仰和侧倾加速度的快速降低，有效权衡了主动悬架控制系统的动态性能与控制算法的算力需求，提高了整车的舒适性和操稳性。