一种腿部受损的四足机器人运动控制方法

本发明涉及一种腿部受损的四足机器人运动控制方法，针对四足机器人构建CPG节律控制器；当四足机器人腿部发生故障时进行四足机器人的正常以及腿部受损四足机器人运动策略进行切换；其中，四足机器人运动策略采用双层强化学习框架：高层强化学习根据当前机器人状态和参考命令生成CPG参数，并生成关节参考轨迹；底层强化学习对生成的参考关节轨迹进行微调，得到目标关节角度；累加关节参考轨迹与目标关节角度，并进一步计算得到当前机器人关节扭矩指令。本发明使机器人能够模仿正常运动及腿部受伤时的步态性质，并通过双层PPO强化学习模型对CPG的参数以及关节角度进行调节，解决了腿部受损四足机器人行走鲁棒性和环境适应性的难题。