一种面向集群的异形区域多路径搜索方法和系统

本发明涉及一种面向集群的异形区域多路径搜索方法和系统，属于人机交互技术领域，解决了现有集群区域搜索在不规则的异形区域时的路径规划和资源分配不均的问题。方法包括：获取待搜索异形区域；基于集群中无人平台的数量，对所述待搜索异形区域进行区域划分，得到形状规则且面积均匀的子区域，包括：对所述待搜索异形区域使用Delaunay三角剖分法进行初始子区域划分后，在所述待搜索异形区域内进行上采样增加区域内上采样点，对划分后的各初始子区域进行精细划分；对各所述子区域设置搜索路径，使用集群中的无人平台进行并行搜索。实现了对不规则异形区域进行均匀划分使得集群中无人平台能够并行进行多机协同搜索。