一种能抵抗恶意数据攻击的V2V通信车辆队列行驶的方法

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种能抵抗恶意数据攻击的V2V通信车辆队列行驶的方法，包括构建整车动力学模型，并基于该模型构建实现车辆之间的信息传输的V2V通信模型；基于V2V通信模型接收来自其他车辆传感器测量的数据，并通过攻击检测模型对接收的数据进行检测；若攻击检测模型检测当前车辆未被攻击，则当前车辆基于队列行驶控制器进行控制；若攻击检测模型检测当前车辆被攻击，则当前车辆切换备用的自适应巡航控制器进行控制。本发明使用卡尔曼滤波进行车辆状态估计和数据检测，在提高精度、实时性和抗干扰能力的同时，保证了计算效率和系统可扩展性。