基于回波波形分解的阵列GM-APD激光雷达三维点云重建方法及系统

基于回波波形分解的阵列GM‑APD激光雷达三维点云重建方法及系统，属于点云三维重建技术领域，解决了现有的三维点云重构方法对于复杂结构目标点云的重构密度不高、均匀性不好以及对目标结构特性的表征能力欠缺的问题。所述方法包括：采集目标的每个采样表面中每个像素的回波波形，并进行分解，获得若干个响应距离值，并拟合出若干子波形；分别计算若干子波形之间的距离差值，根据距离差值计算获得相应采样表面绕x轴的旋转角度；计算获得每个采样表面的最小平面拟合误差，根据所述最小平面拟合误差计算相应采样表面绕z轴的旋转角度；通过旋转平移变化，计算每个像素内的多个响应点的三维坐标，重建三维点云。本发明适用于自动驾驶与车辆导航、城市规划与建筑测绘场景。