一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法

一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，属于装配机器人技术领域，它包含以下步骤：建立孔坐标系，对孔的姿态进行初步搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据；估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙；卡阻时，估计在当前深度下轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围；构造变速搜索函数；按照搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据；如果轴与孔卡阻，则重复步骤，否则继续使轴插入孔直至装配完成。本发明可使轴更快的对准孔，从而减少了装配时间，减小了平均接触力矩，克服了现有方法的局限性。