一种空间变形机器人用仿生脊柱

本发明涉及一种空间变形机器人用仿生脊柱，属于机械人技术领域，标准单元包括：多个可动单元，每个可动单元均包括支撑环体、连接环体和球销组件，支撑环体上固定有多个支撑凸块；连接环体上固定有多个上连接杆和多个下连接杆；多个上折片置于支撑环体内；多个下折片沿支撑环体的周向置于支撑环体内。本发明利用多个上折片和多个下折片构成多方向球销组件，由于上折片弯折方向的一端固定在支撑凸块上且其弯折方向的另一端固定在上层的可动单元的多个下连接杆上，又由于下折片弯折方向的一端固定在支撑凸块上且其弯折方向的另一端固定在下层的可动单元的多个上连接杆上，该球形组件结构，可以最大限度地提高脊柱的变形量，同时保障脊柱的承载能力。