一种汇入主路前的停车方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种汇入主路前的停车方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：利用行驶场景以及感知信息判断当前是否需要触发接管报警；若行驶场景为汇入主路场景、分支车道上的自车与主路车道上的他车存在碰撞风险且自车与终点的距离小于预设阈值，则触发接管报警；其中，终点为分支车道与主路车道的合并点；获取分支车道的车道中心线上的多个中心点坐标，并根据每连续的两个中心点坐标之间的航向角确定目标停车位置；利用自车的急动度对应的模型确定自车的目标加速度，并将目标停车位置与目标加速度发送至车辆控制模块，以便车辆控制模块按照目标加速度控制自车行驶至目标停车位置。本申请保证了停车轨迹的平滑性与安全性。