一种用于破冰潜航器路径规划粒子群优化算法

本发明属于无人潜航器控制方法技术领域，尤其涉及一种用于破冰潜航器路径规划粒子群优化算法。包括如下步骤：构建成本函数，确定平滑航行成本，确定路径成本，确定威胁成本，确定连续破冰成本，确定总体成本，基于粒子群算法的路径优化，基于总体成本函数给出的评估依据，不断迭代计算优化收敛，最终给出最优路径，使得总成本函数最小。本发明能够在充分考虑潜航器使用过程中各种运行成本和风险成本的基础上，提供最合理的导航路径规划数据，能够有效提高破冰潜航器任务执行的效率，降低巡航时的能源消耗进而提高潜航器续航时间和范围，扩大其业务能力。