一种狭空间作业双臂数字孪生机器人系统及使用方法

本发明公开了一种狭空间作业双臂数字孪生机器人系统及使用方法。两个传感器阵列分别用于采集两组机械臂组的运动位姿轨迹；数据处理模块用于对传感器阵列输入的运动位姿轨迹进行处理，输出至机器人仿真模块；机器人仿真模块根据处理后的运动位姿轨迹得到运动规划，并将运动规划输入控制模块，控制模块根据运动规划发出控制指令以控制机械臂组按照设定的运动规划执行指令。本发明通过数据处理模块对机械臂组的运动路径进行除抖、光顺或微调等优化，利用机器人仿真模块在虚拟层进行碰撞或奇异性计算，避免自撞和位姿奇异，采用六自由度并联机构操控机械臂，有利于驱动系统和传动系统的集中布局，简化机械臂操纵端的结构，使其更适用于狭空间作业。