一种基于模型预测控制的蛇形机械臂分层求解方法及系统

本申请提供了一种基于模型预测控制的蛇形机械臂分层求解方法及系统，涉及绳驱蛇形机械臂领域，方法包括：利用贝塞尔曲线将蛇形机械臂从结构上进行分解，划分预设个数的低冗余度蛇形机械臂；构建模型预测控制方法，确定低冗余度蛇形机械臂的逆运动学问题；设计有限时间对偶神经网络模型；通过有限时间对偶神经网络模型，对逆运动学问题进行求解；根据求解结果，实现低冗余度蛇形机械臂的各个关节角度的控制。利用贝塞尔曲线将蛇形机械臂从结构上进行分解，得到低复杂度的分段机械臂，降低了计算复杂度。设计模型预测控制方案并将优化问题转化为QP问题；设计有限时间对偶神经网络模型进行求解，加快了求解速度。