一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法

本发明属于智能汽车建模领域，公开了一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立车辆动力学三自由度机理模型；S2.构建融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型；S3.将融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型嵌入模型预测控制算法中；S4.构建车辆路径跟踪误差模型；S5.建立约束条件及代价函数。本发明能够提高模型的精度及适应性、速度跟踪控制的准确性及响应特性、路径跟踪控制的精确性及稳定性，进而提升智能汽车在复杂交通环境中的控制性能和安全性。