基于博弈论的海上边缘计算网络任务卸载方法

本发明公开了一种基于博弈论的海上边缘计算网络任务卸载方法，根据构建的水下机器人效用函数、无人船的效用函数以及低轨卫星的效用函数进行优化问题建模，获取包括下机器人与无人船之间的第一效用函数优化模型、无人船与低轨卫星之间的第二效用函数优化模型；并通过斯塔克尔伯格博弈模型对第一效用函数优化模型进行求解，通过讨价还价博弈模型对第二效用函数优化模型进行求解，获取第一效用函数优化模型与第二效用函数优化模型最大值对应的任务卸载策略及价格方案。该方法能有效均衡用户及系统的利益，实现水下机器人、无人船和低轨卫星的效用函数的最大化。相比于传统的任务卸载方式，通过双层博弈模型来优化任务卸载策略能有效解决传统海底监控网络中任务处理延迟大、实时性低等难题，提高海底环境的监管效率。