室内环境下基于线性磁力计校准的关节角度计算方法

本发明提供室内环境下基于线性磁力计校准的关节角度计算方法，1）考虑室内环境下人体步行运动情况，确定惯性传感器的数量和摆放位置。2）使用基于磁倾角的线性校准算法对室内环境下步行运动中惯性传感器的数据进行磁力计校准及初始姿态修正，为关节角度计算提供更精确的数据以保证计算准确度。3）通过对加速度计、陀螺仪、磁力计的信息进行融合，并结合步态周期参数变化进行姿态更新，结合步骤1及步骤2得到的校准后数据进行关节角度计算。本发明在室内环境下实现基于磁倾角的线性磁力计校准算法并进行关节角度计算，突破了现有方法在计算量、校准步骤、校准效果等方面存在的局限，有效降低了成本，提高了测量便携性及关节角度计算的准确性。