多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的车厢测距方法

本发明是一种多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，包括感知传感器组，通过感知传感器组输出前方火车车厢的距离数据，辅助货运站场的火车连挂作业，感知传感器组包括多模态相机和4D毫米波雷达，多模态相机包括可见光相机、热成像相机；多模态相机采集前方图像，对前方目标进行检测，4D毫米波雷达探照前方环境，感知前方物体的距离信息。本发明采用多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的方式，可以解决单相机在夜间等极端环境下失效的问题，视觉传感器距离感知不准确的问题，以及目标高度不明确导致的安全问题。