一种优化的自适应蒙特卡罗定位方法、装置和介质

本发明提供了一种优化的自适应蒙特卡罗定位方法、装置和介质，属于机器人定位技术领域。所述方法包括：计算粒子的方差和有效粒子数量，并加权融合得到总置信度；根据当前定位的置信度和环境的变化情况，动态调整粒子数量；如果定位误差大于设定的高误差阈值，则增加粒子集合的容量并更新粒子集；如果定位误差小于设定的低误差阈值，则减少粒子集合的容量并更新粒子集；机器人静止时，如果停止时间超过设定的停止阈值，则触发定位更新；采集传感器数据，基于传感器数据优化粒子的权重。本发明通过自适应调整粒子数量显著提高了计算效率；通过定期触发定位更新增强了静态环境下的定位精度；通过多传感器融合增强了整体定位的鲁棒性和准确性。