整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法及系统

本申请公开一种整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法及系统，涉及无人系统协同操作领域，方法包括：构建全局目标概率分布图；指挥艇基于全局目标概率分布图、静态避障信息以及所有执行艇的当前位置信息，在目标约束条件下，每隔一设定时间步长采用粒子群优化算法进行全局路径规划；指挥艇和各执行艇基于当前位置信息、动态避障信息以及全局路径规划的目标点位置，采用深度强化学习的方式不断进行局部路径规划；当指挥艇和各执行艇因避障而无法在设定时间步长内到达目标点位置时，指挥艇根据重新规划请求提前进入下一轮次的全局路径规划，并更新指挥艇和各执行艇的目标点位置。本申请提高了无人艇集群在动态海洋环境中的协同搜索效率。