用于控制车辆的装置及其方法

本公开可以涉及车辆控制装置及其方法。车辆控制装置可以包括传感器诸如光探测和测距(LiDAR)传感器、存储多个模型的存储器和处理器。处理器可以：经由传感器获得对应于目标物体的点云；基于识别多个模型中与目标物体的物体类型对应的目标模型，将第一参考点与第二参考点匹配；基于将点云的第一航向与目标模型的第二航向匹配，确定目标模型中的与点云重叠的比例；基于该比例，确定点云的遮挡水平；以及输出指示点云的遮挡水平的信号，以用于控制车辆。