一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法

本申请适用于机械手控制技术领域，提供一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法。该系统包括：机器人小车、机械臂、姿态传感器、视觉传感器和控制器；姿态传感器获取机械臂在作业任务起始点的初始位置信息和初始姿态信息并发送给控制器；视觉传感器获取机械臂在作业任务起始点时的环境图像并发送给控制器；控制器根据初始位置信息、初始姿态信息和预设示教轨迹库确定机械臂的初始规划路径，并计算环境图像与示教环境图像的相似度，根据相似度和初始规划路径确定机械臂的目标规划路径；机械臂在抓取玻璃幕墙后，根据目标规划路径将玻璃幕墙移动到靠近幕墙安装框的作业任务终点。本申请能够提高幕墙安装控制系统的通用性和适应性。