一种机器人传送带跟随方法、装置、系统、存储介质和控制器

一种机器人传送带跟随方法、装置、系统、存储介质和控制器，该方法包括：工件追踪阶段，根据传送带编码器的锁存和实时计数、记录的目标工件位姿和示教编程设置，基于多维在线轨迹生成方法，生成和执行机器人工具末端追踪轨迹，追踪轨迹完成后，工具末端与目标工件速度一致；退出阶段，根据退出轨迹类型、示教编程设置、机器人和传送带的实时运动参数估计，生成和执行机器人的退出轨迹。基于编码器同步采集和处理方案，准确补偿追踪阶段工具末端相对于传送带工件的运行轨迹；使用多维在线轨迹生成技术，有效降低追踪和退出阶段的轨迹运行时间；传送带跟随任意阶段出现异常，机器人都能平稳地减速停止；高速传送带跟随功能调试可在低速模式下进行。