一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法

本发明涉及机器人减振技术领域，解决了解决现有工业机器人减振系统存在减振效果差、主动性低以及局限性高的技术问题，尤其涉及一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法，减振系统包括分别分布在铣刀尾部的径向和铣刀尾部轴向端面处的五个压电陶瓷叠堆，用以抑制铣刀立体空间三个方向的振动。通过激光测振仪测量铣刀刀尖点实时动态铣削力。控制器经过分析实时动态铣削力得到压电陶瓷叠堆控制力，压电陶瓷叠堆将电能转化为机械能，主动控制铣刀刀杆的振动，阻止振动传导至机器人本体。本发明采用全主动振动控制方法，针对性强，系统及时响应变化，可以对加工精度大幅提升，有利于提高机器人加工质量和稳定性并具备良好的普适性。