一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种复合机器人示教方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于复合机器人对应的全身等效阻抗模型和目标示教模式，确定目标权重矩阵，并获取所述复合机器人与操作者之间的当前拖动参数；基于所述目标权重矩阵，对所述当前拖动参数进行调整，获得所述复合机器人与操作者之间的目标拖动参数；基于所述目标拖动参数和导纳控制方式，生成所述复合机器人对应的机械臂控制指令和底盘控制指令，并基于所述机械臂控制指令和所述底盘控制指令，对所述复合机器人进行机械臂和底盘的运动控制。通过本发明实施例的技术方案，以实现同时对机械臂和移动底盘进行拖动示教，简化操作流程，从而极大提高复合机器人的示教效率。