一种矿山巷道多功能自动巡检机器人及导航定位方法

本发明公开了一种矿山巷道多功能自动巡检机器人，包括机器人本体，还包括固定在机器人本体上的底盘（1）、固定在底盘上的架体（2）、水平固定在架体上的滑轨（32）、固定在架体上的二维滑台（31）、固定在二维滑台上的二维滑块（3）、安装在二维滑块上的云台（4）、安装在云台上的第一深度相机（5）和测量巷顶板变形及眉线梁微变形的毫米波雷达（6）、安装在滑轨上的探地雷达（7）、第二深度相机（8）、三维激光雷达（9）、安装在架体上可伸进出矿口内的探测机械臂（10）和探测机械臂前端用于探测出矿口信息的卡斗探测器（101）、设置在巷道顶壁上的人工图像路标（11）；本发明的机器人导航定位误差小于10cm，定位水平方向角度小于10°为矿山的安全生产和事故防控提供保障。