多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质

本申请实施例提供了一种多车协同运输的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，属于车辆协同控制技术领域。该方法基于分层建模策略分别构建独立转向无人车的第一动力学模型、多车协同运输系统的第二前向动力学模型、系统与无人车之间的运动状态量关系模型，再根据第一动力学模型和目标位置确定系统运输轨迹，然后采用模型预测控制器算法，根据第二前向动力学模型和系统运输轨迹确定系统控制量，根据系统控制量和运动状态控制量关系模型确定无人车的车辆控制量，并根据车辆控制量对无人车进行控制。本申请能够简化多车协同运输的车辆控制过程，提高无人车与货物之间的协同性。