增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统

本发明增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统，该方法包括步骤：通过外部传感器生成车辆周围的点云，生成当前车辆姿态P，通过实时更新算法构建局部障碍图，生成当前帧中具有障碍物的全局距离地图；基于当前帧中具有障碍物的全局距离地图，通过路径规划算法生成自动驾驶汽车当前路径；基于自动驾驶汽车当前路径，生成本地路径；基于本地路径，通过路径跟踪算法控制自动驾驶汽车的运动。该系统包括地图生成模块、路径规划模块、本地路径生成模块和控制模块。本发明提出了一个增量距离映射框架，该框架可以有效地生成非结构化环境的精确表示，实现了构造距离图和在距离图内规划并行的效果，提高了规划效率和鲁棒性。