基于支气管镜的运动控制方法、系统、设备和存储介质

本申请实施例提供一种基于支气管镜的运动控制方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：基于设定支气管树模型，确定支气管镜的第一导航路径；获取第一导航路径中的关键点数据，基于关键点数据对第一导航路径进行切分，得到第二导航路径；将第二导航路径中的多条线段分别与第一导航路径中对应位置的路径段进行比较，并在多条线段中的任一目标线段的误差值大于设定误差阈值时，对目标线段进行校正，以得到小于或等于设定误差阈值的参考线段；基于参考线段对第二导航路径进行修正，得到参考导航路径；基于参考导航路径，控制支气管镜从目标气道内的设定初始位置运动到目标位置。本申请全程无需人工参与，节约了人力资源，工作效率高，成本低。