一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质

本申请公开了一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质，涉及SLAM中的动态物体识别领域，该方法包括：将目标点云图像在水平基准面上进行投影并进行体素网格划分；基于各个体素网格对应的距离值对所有体素网格进行下采样后，进行交叉特征提取以得到空间特征点集合；基于空间特征点集合对多帧连续激光点云进行粗匹配，以构建局部地图；基于局部地图，对多帧连续激光点云进行体素网格的空间占有率投票，以确定动态体素网格并去除对应的激光点，以得到优化后点云图像，然后进行精匹配得到初步全局地图；采用词袋模型的回环检测算法对初步全局地图进行优化，以得到最终全局地图。本申请提高SLAM追踪定位的精度和鲁棒性。