一种基于3D视觉的自动定位码垛的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本发明涉及3D视觉技术领域，公开了一种基于3D视觉的自动定位码垛的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。所述方法包括：在第一拍摄位置，通过3D相机拍摄码垛的全景图像；缩短3D相机与码垛之间的拍摄距离，通过3D相机拍摄码垛或待定位的产品对象的近景图像；对所述近景图像进行图像处理，获取待定位的产品对象在相机坐标系中的第一目标位置坐标；根据所述第一目标位置坐标，确定待定位的产品对象的目标位置。相较于现有技术，本发明在没有更换分辨率更高的相机或增加相机的前提下，进一步提高了码垛自动定位的精度和稳定性，实现了工业机器人自动化产线的真正柔性工装，降低了人力成本。