一种风压式爬壁检测机器人风压自适应控制方法和装置

本发明提供了一种风压式爬壁检测机器人风压自适应控制方法和装置，包括机器人主控板和压力传感器，机器人主控板安装在机器人底盘上，线激光表面重构感测头通过测头安装支架安装在机器人底盘上，机器人底盘上还安装有电池和压力传感器，机器人主控板内设有根据模拟量数据转换分析的风压力估计算法和不同表面工况下涵道功率自适应调节控制算法。本发明通过引入数字模拟量，消除了传统压力传感器测量时的解码器电压测量误差，提高了机器人控制程序进行压力测算时初始输入数据的精度，设计了基于不同工况模型的程序控制算法，使得机器人在获取自身工况后，能够根据算法自动调节涵道的输出功率，进而改变风压力大小，实现了运动自适应。