一种基于混合共生生物搜索算法的AUV路径规划方法

本发明公开了一种基于混合共生生物搜索算法的AUV路径规划方法。包括以下步骤：构建完整的地图模型；利用地图模型初始化算法参数；以起点和终点作为端点，确定一条直线路径，对路径进行分割，在分割的路径上构建新的坐标系，在新的坐标系上进行种群初始化，确定种群中每个个体的路径，并随机初始化个体的速度；计算种群中所有个体的适应度值，记录种群及个体最优适应度值及对应的最优路径，并更新参数；迭代更新个体路径；判断是否达到迭代终止条件，若没有达到终止条件，则继续进行迭代，直到最后输出全局最优路径。本发明设计了新的信息交互机制和受益因子计算方式，有效增强了算法的全局探索能力和局部开发能力，显著提升了路径规划的性能和效率。