基于路侧计算单元的多车交互联合决策方法

本发明涉及一种基于路侧计算单元的多车交互联合决策方法，属于智能交通技术领域。该方法采用去中心化架构，通过车对车V2V通信网络连接自动驾驶车辆，实现实时数据交换和决策协同。每个车辆配备高性能计算单元，用于处理传感器数据和通信数据。此外，本发明引入路侧单元RSU作为辅助节点，提高系统可靠性和效率。在共识阶段，采用实用拜占庭容错算法PBFT或基于路侧的改良PBFT算法，实现多车群体决策。此方法通过去中心化的决策机制，提高了系统的容错能力和整体稳定性，同时确保了决策的一致性和协调性，显著提高了整体行驶安全性。