一种水下机器人协同包围目标控制方法
申请号：CN202410997661
申请日期：2024-07-24
公开号：CN118938970A
公开日期：2024-11-12
类型：发明专利
摘要
本申请公开了一种水下机器人协同包围目标控制方法，其不依赖水下机器人群体间的任何通信，各水下机器人仅依据自身坐标系下测量到的与邻居水下机器人的相对状态信息和/或与目标间的距离计算驱动扭矩和驱动力，并据此对自身进行控制，实现了多水下机器人围绕以固定的目标为圆心并以设定半径为半径的圆以相同的设定角速度转动且任意两个机器人之间形成设定的分离角的控制目的。
技术关键词
水下机器人
参数
动力
圆心
坐标系
邻居
数据
运动
系统为您推荐了相关专利信息
反光柱
预测机器人
定位方法
坐标系
机器人位姿
主控模块
图像识别模块
开发板
视频流
标签文件
注意力
视频生成方法
时序
光流特征
噪声
冷凝式油气回收
高导热陶瓷基板
底壳
智能控制单元
温度传感单元
工艺优化方法
关键工艺参数
关联规则挖掘算法
生成工艺
置信度阈值
