一种机械臂运动规划方法及系统

本发明公开了一种机械臂运动规划方法及系统，属于机械臂控制技术领域；将机械臂的运动规划模型转化为对应的信赖域子问题进行求解，并不断调整信赖域半径，获取机械臂运动决策变量的调整方向；且在这个过程中对信赖域子问题与运动规划模型在信赖域范围内的是否偏差较大的情况进一步根据运动规划模型的梯度下降方向对机械臂运动决策变量进行调整，保证了迭代过程的连续下降，加速了机械臂运动规划速度。与此同时，在整个过程中，考虑到机械臂运动决策变量的实际物理限制，分别对信赖域方向和梯度下降方向进行矫正，以保证调整后的机械臂运动决策变量仍然处于实际物理限制范围内，能够在满足规划控制要求的前提下，提升机械臂运动规划的求解速度。