一种路径自动采集系统及方法

一种路径自动采集系统及方法，系统包括定位固定基站、实时差分固定基站、高精度相机、惯导系统、轮速计、运输车辆、车载RTK和控制单元；方法包括利用定位固定基站和RTK对车辆初始定位；高精度相机捕获初始图像并识别参考帧；惯导系统和轮速计记录车辆当前速度、车轮转角及车辆实时位置、姿态信息；高精度相机连续捕获车道线图像；实时差分固定基站持续提供位置信息；惯导系统测量车辆加速度和角速度；轮速计测量车轮转速；采集的信息实时传送至控制单元进行检测和识别车道线，通过航位推算方法计算车辆的位置变化，将实时差分固定基站提供的位置信息与航位推算结果融合，校正累积误差。本发明提高了路径采集的效率，利于无人化作业推广。