一种避障方法、系统、装置及存储介质

本发明提供一种避障方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：基于抓取桁架、C型变位机、焊接机器人以及焊接型钢，确定参考坐标系；确定抓取桁架和C型变位机在参考坐标系中的位置坐标信息；基于抓取桁架在参考坐标系中的位置坐标信息，控制抓取桁架移动到零点坐标；基于C型变位机的特征信息和防撞安全范围，确定抓取桁架的目标上料位置；控制抓取桁架移动到目标上料位置，以通过夹爪将焊接型钢放置到C型变位机上。