管道全位置多层多道TIG焊焊道形貌测量装置及方法

本发明公开了一种管道全位置多层多道TIG焊焊道形貌测量装置及方法，涉及智能焊接技术领域，熔池图像采集模块用于采集熔池的形貌信息，激光发射器的出光端用于朝向焊道设置，主被动视觉模块用于采集激光发射器发出的光投射在熔池坡口上的图像，以及识别焊道角口位置和焊道宽度，主被动视觉模块和熔池图像采集模块均与控制模块电连接，且控制模块能够对主被动视觉模块和熔池图像采集模块采集到的图像特征进行融合，熔池图像采集模块、焊接模块以及主被动视觉模块的轴线均位于同一平面内，且熔池图像采集模块和主被动视觉模块分别位于焊接模块的两侧。本发明能够减少焊接过程中的人工参与，提高焊接自动化程度，同时，提高焊道形貌测量精准度。