一种应用于消音器产品盖子的3D视觉引导抓取方法及装置

本发明公开了一种应用于消音器产品盖子的3D视觉引导抓取方法及装置，包括有以下步骤上位机触发3D相机对消音器目标进行图像采集，并传至上位机；上位机将接收到的目标图像转换为目标点云，并进行去噪处理，获得降噪后目标图像；对降噪后目标图像中的的消音器目标位姿进行提取处理，获得消音器目标位姿信息；利用消音器目标位姿信息与在上位机上保存的物理空间关系信息进行数学算法转换处理，获得机器人对应的位置信息；上位机基于位置信息及消音器目标位姿信息生成目标抓取路径规划指令；机器人基于乱序抓取规划指令执行消音器目标在乱序中的抓取任务。本发明可以提升对目标抓取的可靠性，有效的提高生产节拍，提高生产效率。