用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备

本发明提供一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备，其中，方法包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；基于当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；第一深度图对应当前帧，第二深度图对应噪声地图；第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定当前帧中的至少一个第一动态点云；基于至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在噪声地图中确定第二动态点云集合；将第二动态点云集合从噪声地图中删除，得到优化点云地图。利用本发明的方法，可有效剔除噪声地图中的动态物体，得到优化点云地图。