一种仿鳄机器人步态控制方法

本发明属于足式机器人步态控制技术领域，具体公开了一种仿鳄机器人步态控制方法，包括：获取仿鳄机器人状态数据和地形深度图数据；将所获数据输入步态控制模型，得到预测步态；基于预测步态控制仿鳄机器人执行步态运动，并记录其运动轨迹；采样轨迹数据迭代更新步态控制模型参数；其中，所述步态控制模型通过扩散演员‑评论家网络输出扩散策略步态，通过中枢模式发生器生成先验步态，再由权重网络对扩散策略步态和先验步态进行融合，得到预测步态；本发明有效解决了传统基于强化学习的仿鳄机器人步态控制算法在复杂地形下动作探索能力不足、收敛速度慢及策略泛化能力欠缺的问题。