一种基于视觉与雷达融合的智能车多场景自主决策方法

本发明涉及一种基于视觉与雷达融合的智能车多场景自主决策方法，属于自动驾驶与人工智能交叉技术领域。本发明包括步骤：1、构建多路段分场景；2、利用传感器将当前场景转为图像得到直方图峰值；3、将峰值与设定阈值比较，进入红绿灯识别路段；4、对车道线进行检测；5、利用雷达获取车辆与障碍物距离，调整智能车的角速度，进入开放路段；6、利用雷达和摄像机的信息实时获取智能车与障碍物的距离和当前路段图像，调整智能车角速度方向，进入借道超车路段；7、利用LaneNet和H‑Net网络进行车道线检测，进入正常巡线路段；8、循环执行步骤3至步骤7，通过摄像机和雷达实时提取环境数据特征，从而实现自适应驾驶中智能车多场景下进行自主决策。