复杂环境下考虑动态障碍物的智能体分层路径规划方法与系统

本发明公开了一种复杂环境下考虑动态障碍物的智能体分层路径规划方法与系统，该方法包括：构建路径规划的环境地图模型；使用融合环境信息和JPS策略改进的A*算法，规划智能体全局层的最优路径；根据全局最优路径，使用矢量法进行关键点提取；根据提取后的关键路径点，使用TEB法进行优化；按照设立的局部规划层运动，在运动过程中进行障碍物检测，遇到障碍物时，使用基于全局信息改进的动态窗口法规划局部路径；循环迭代上述步骤，直至达到全局路径的终点。本发明有效解决了目前的规划算法耗时长、转折点较多、路径不平滑以及全局路径规划无法规划动态障碍物的问题，在保证智能体进行全局最优路径运动的同时进行动态避障。