用于平面辅助视觉-惯性里程计的误差抑制方法和装置

本公开涉及一种用于平面辅助视觉‑惯性里程计的误差抑制方法和装置。所述平面辅助视觉‑惯性里程计包括惯性测量单元和RGB‑D相机，所述误差抑制方法包括：基于通过惯性测量单元获得的局部旋转速度和局部平移加速度的测量值，确定惯性测量单元的状态向量；基于通过RGB‑D相机获得的彩色图和深度图，确定点特征和平面特征；通过基于所述状态向量确定的扩展卡尔曼滤波器，针对所述点特征和平面特征执行更新；基于两组平面的夹角和距离来确定相似度矩阵，并基于所述相似度矩阵来确定观察到的平面是否存在漂移；响应于确定观察到的平面存在漂移，固定先前创建的无漂移的路标平面。通过采用本公开，能够提高系统应对累积漂移的性能。