基于视觉伺服的消防水带自动对接的识别与定位方法及系统

本发明公开了基于视觉伺服的消防水带自动对接的识别与定位方法及系统，方法包括：获取消防栓接口的图像，通过改进的YOLOv8算法对消防栓接口的图像进行识别定位，得出消防栓接口的三维坐标；将消防栓接口的三维坐标根据相机标定和手眼标定，转换为机械臂末端坐标系下的位置信息，控制机械臂向目标区域移动；采用基于aruco码辅助标识的识别定位方法，通过识别aruco码得到目标区域的位置信息和姿态信息；利用基于位置的视觉伺服控制方法，根据期望位姿与目标位姿的差值作为输入，计算出机械臂到达期望位置每个关节需要的转角，驱使机械臂到达期望位置，完成对接。本发明可以快速、精确识别和定位，能够完成消防水带的对接任务。