一种机械臂自适应反演滑模控制方法

本发明提供一种机械臂自适应反演滑模控制方法，设计干扰观测器对不确定参数、未知扰动等干扰进行观测并补偿，能够对外部未知扰动进行精准观测与在线估计，提高机械臂系统的抗干扰能力；与传统只使用扰动观测器的方法相比,本文考虑到了摩擦力等非线性因素的影响,并利用辨识技术对摩擦力进行辨识,提高了对给定轨迹跟踪的控制精度；为了抑制系统的“抖振”，结合自适应和反演滑模控制策略设计滑模控制器。在反演滑模控制器设计的基础上，运用自适应控制理论对机械臂的外部扰动信号进行补偿，提高了系统的鲁棒性和收敛速度。本发明能够对外部未知扰动进行精准观测与在线估计，提高机械臂系统的抗干扰能力。