无力传感器的协作机器人主动柔顺交互控制方法及系统

本发明涉及协作机器人控制领域，具体为一种无力传感器的协作机器人主动柔顺交互控制方法及系统。该方法通过交互力估计系统实时估计人机交互力，无需额外传感器，降低硬件成本；利用阻抗模型优化系统通过策略迭代求解最优阻抗模型，适应不确定的交互环境；并通过主动柔顺交互控制系统修正机器人参考轨迹，实现精准可靠的柔顺控制。主要方案包括：基于广义动量的交互力估计、目标阻抗方程建模、性能指标函数优化及屏障李雅普诺夫函数控制输入设计。该方法解决了传统协作机器人硬件成本高、交互适应性差、控制不稳定等问题，适用于智能制造、医疗健康等领域的人机交互场景。