一种基于人工智能的搬运机器人控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，公开一种基于人工智能的搬运机器人控制方法，包括：步骤1，定义实际夹持力、目标夹持力和夹持力误差，构建状态动态关系；步骤2，根据步骤1中定义的夹持力误差确定控制输入为自适应增益乘以夹持力误差，制定自适应增益在线更新方案；步骤3，采用高阶李雅普诺夫方法依据步骤2中确定的控制输入构建候选函数为误差平方与自适应增益偏差平方加权和，验证闭环稳定性。本发明采用智能抓取优化技术方案，通过深度学习模型实时预测最优夹持力调整策略，达到提高抓取成功率和系统鲁棒性的技术效果，相较于现有技术中依赖固定参数的控制方案，解决在复杂环境下抓取不稳定的问题。