一种基于手机惯性传感器的小波阈值去噪室内定位方法

本发明公开了一种基于手机惯性传感器的小波阈值去噪室内定位方法，包括：读入手机惯性传感器采集的含噪声信号数据；选择小波基和分解层数，对读入的信号进行小波分解；确定小波阈值分解的阈值和阈值函数，进行小波阈值去噪；进行小波分解信号重构，获得重构出的原信号；根据得到的重构原信号，推算行人运动轨迹。本发明提出的自适应小波阈值去噪算法获得的阈值函数兼具连续性、渐进性，解决了现有软、硬阈值函数存在的不连续且偏差大的问题，能够大幅提升手机惯性定位的精度，且可应用于大型商场、地下停车场、医院及其他无法使用GPS信号等有源信号进行定位的室内场所。