一种基于自动驾驶的车辆换道速度规划方法、装置和车辆

本发明涉及一种基于自动驾驶的车辆换道速度规划方法、装置和车辆，属于汽车电子及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取本车速度、本车加速度以及旁车道前方障碍物速度；基于本车的换道行为信息，根据本车速度、本车加速度以及旁车道前方障碍物速度，确定本车换道完成后与前方障碍物之间的距离；根据本车换道完成后与前方障碍物之间的距离，与距离阈值的大小关系，确定本车与跟车区间的关系；根据本车与跟车区间的关系，对本车换道时的加速度和速度进行规划。本发明解决了现有技术中自动驾驶换道采用先加速换道再减速跟车的方式，导致驾驶不平顺以及燃油消耗经济性差的技术问题。