一种旋翼飞行机械臂滑模控制方法

本发明涉及一种旋翼飞行机械臂滑模控制方法，其控制器设计包括下列步骤：步骤1，建立旋翼飞行机械臂系统动力学模型；步骤2，建立旋翼飞行机械臂系统运动学模型；步骤3，考虑到旋翼飞行机械臂系统在空中进行拾取和释放目标物体的过程中同时受到时变外部环境和模型不确定性的影响，改写旋翼飞行机械臂系统的动力学模型，并转化为状态空间的形式；步骤4，设计分数阶滑模面函数，用以改变系统状态到达滑模面时的速度以及滑模值，避免引起冲击和系统抖振；步骤5，采用快速终端滑模趋近律用于保证控制器的控制精度并降低抖振，在趋近律中引入自适应律调整控制增益和提高跟踪性能，设计基于RBF神经网络的干扰估计器。